系の状態を、出力を、入力をとする。 はスカラーでもいいし、ベクトルに取ることもできる。 系に適当な線形化をして、以下の方程式で時間発展を追うことができるする。 はそれぞれ適当な次元の行列。 このような系を制御する。 つまり、任意の時間に任意の状…